回转支承在机器人领域的应用

随着国家高科技水平的发展，在工业、制造业等行业，都会使用到机器人作业，代替传统人力，使之工作效率大大提高，特别是在一些无尘车间、辐射实验室、高精细作业场所等，都会用到机器人。回转支承作为机器人设备重要部件之一，起着至关重要的作用，从而被广泛的称之为“机器的关节”。今天我们就来聊聊回转支承在机器人领域的应用。

　　一、了解回转支承

　回转支承也叫转盘轴承，是一种能够同时承受较大的轴向负荷、径向负荷和倾覆力矩等综合载荷，集支承、旋转、传动、固定等多种功能于一身的特殊结构的大型轴承。一般情况下，回转支承自身均带有安装孔、润滑油和密封装置，可以满足各种不同工况条件下工作的各类机器人的不同需求。

　　二、哪种类型的机器人用到回转支承

回转支承本身具有结构紧凑、引导旋转方便、安装简便和维护容易等特点，被广泛用在移动机器人、点焊机器人、焊接机器人、码垛机器人、激光加工机器人、装配机器人、搬运机器人机等工业机器人的部件之中。

　　三、回转支承应用在机器人中的技术要求

机器人的发展趋于轻量化，回转轴承要安装在有限的空间，必须体积小、重量轻，也就是轻量化。但同时，机器人的高载荷、高回转精度、高运转平稳性、高定位速度、高重复定位精度、长寿命、高可靠性的性能，要求配套的机器人轴承必须具备高承载能力、高精度、高刚度、低摩擦力矩、长寿命、高可靠性的性能。

　　四、机器人用回转支承的好处

机器人用到回转支承可以承受轴向、径向、倾覆等方向综合载荷;刚性好，回转精度高，安装简便，节省空间，降低重量，显著降低摩擦，并提供良好的旋转精度。使主机的轻型化、小型化成为可能。回转轴承安装在机器人的关节部位，这种结构可以实现让人难以置信的高紧密旋转运动。

　　五、工业机器人常用回转支承结构方式

目前，工业机器人被广泛应用于制造业车间内，从回转支承与传动减速器的之间的关系来看，现代工业机器人常见的回转支承装置结构大致有以下三种：分体式回转支承结构、一体式回转支承结构、混合型回转支承结构。

　　1、分体式回转支承结构

在结构上主要采用交叉滚子回转支承来承受工业机器人的倾覆力矩、轴向力、径向力，包括动态与静态工况，传动减速机只承受回转轴的旋转扭矩，所以，此种工况下要求交叉滚子回转支承轴承的精度较高，并以此来保证机器人的回转精度。

　　2、一体式回转支承结构

它在结构上采用具有足够承载能力的主轴承减速机，由减速机的主轴承承受工业机器人的全部倾覆力矩和轴向力，这样话就不需要交叉滚子回转支承轴承，通过减速机的主轴承提供较高精度，但这种减速机的造价较为昂贵。

　　3、混合型回转支承结构

它结构特点是，同时采用有一定承载能力的中空主轴承减速器和具有一定精度的交叉滚子轴承来共同完成支承和回转的功能。工业机器人的转台同时与回转传动减速机的输出轴面板以及交叉滚子轴承的内圈固定连接，交叉滚子回转支承轴承的刚度远远大于减速器输出面板的弯曲刚度，所以在动态工况下，弯曲力矩和轴向力矩主要由交叉滚子回转支承轴承来承载。这样，静态时的轴承精度由减速器的主轴承来保证，因而交叉滚子轴承的精度就不需要像种分体式结构那样高的精度。由于价格实惠此种混合式结构有可能得到较高的性价比。被广泛应用于那些高速度、高精度、重负载的上下料搬运机器人、装配机器人、码垛机器人等。

　　六、回转支承在码垛机器人中的应用

码垛机器人，又是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产率，在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人用到回转支承，可以使机器人运作灵活，、快速、高稳定定性，作业率高。近年来，轻型、高精密小回转支承被广泛应用在类似的产品上，比如机器手、点焊机器人、罐装机、自动化生产线等地方，此类产品要求运转灵活，点位，轻便快捷等，所以一般采用轻型、精密回转支承。

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